羯鼓是一种出自于外夷的乐器，据说来源于羯族。 羯鼓两面蒙皮，腰部细，用公羊皮做鼓皮，因此叫羯鼓。它发出的音主要是古时十二律中阳律第二律一度。古时，龟兹、高昌、疏勒、天竺等地的居民都使用羯鼓。
南北朝时经西域传入内地，盛行于唐开元、天宝年间。据唐·南卓《羯鼓录》记载，其“如漆桶，山桑木为之，下以小牙床承之。击用两杖……杖用黄檀、狗骨、花椒等木。……棬用刚铁，钢当精炼，棬当至匀。”其名又称“两杖鼓”。
羯鼓在都昙鼓、答腊鼓（都昙鼓，形状比腰鼓小；答腊鼓，指揩鼓）之下，在鸡娄鼓之上。羯鼓是用山桑木围成漆桶形状，下面用床架承放，用两只鼓槌敲击。羯鼓的声音急促、激烈、响亮，尤其适用于演奏急快节奏的曲目，可以在战场上用于战鼓为战士搏击助威。同时也可在高楼上玩赏风景时演奏，时值明月清风，鼓声凌空可以传的很远，特性与其他乐器差异很大。
羯鼓的槌杖一般是用黄檀、狗骨、花椒等木材制做而成的。木料必须干燥，杜绝潮湿之气，使其柔韧而滑腻。只有木料干燥，敲出的鼓声才最清脆响亮，而滑腻是使羯鼓能奏出如同战马奔跑的蹄声。圈鼓身漆桶时要用刚硬的铁，铁要经过精炼，圈卷时应该均匀。铁如果不刚硬，则鼓边上下不齐，松紧不一。圈卷时不均匀，则鼓皮有紧有松，敲击时受力不匀衡。就像弦乐器的琴弦系得不好而使琴声散逸不准一样。这样的鼓，敲出的声音也会不符合音律。
