鼓的历史古老悠久。在古代，鼓并非用于音乐。鼓声有隆隆如雷鸣的特征，因此古人常把鼓作为雷神和威严的象征，用于祈神求雨、驱魔祛邪和战争中助威等场合。鼓作为乐器的历史，相对来说并不太长。由于做鼓的皮革、木材等年久易朽，对于其起源只能从一些残存的陶土鼓筒、石雕、出土文物和文记载获取考证，显然这些都晚于实际存在的史实。亚洲是鼓类最早的发源地，主要有以美索不达米亚文化为先导的阿拉伯系，和与阿拉伯系有密切联系的印度系及中国系三股主流，影响所及遍于世界许多地区。
中国历史上有关鼓的传说和文献很丰富。据《札记一明堂位》记载伊耆氏（约公元前2300年以前）有土造的鼓，用草扎成的槌击奏。河南安阳殷墓曾出土一件蟒皮木筒鼓。几乎和现在的堂鼓之类的粗腰筒鼓无大区别。粗腰筒是中国主要的鼓形，这一传统延续至今。秦汉以后，尤其是自南北朝至唐代，西北、西南少数民族地区的鼓类乐器不断传人中原，其中有不少是从阿拉伯和印度等国传入的。唐以后，中原地区不同形制的鼓多达50余种。中国鼓在唐代前后传入朝鲜和日本，有些鼓至今仍保持原有的形制和名称。
美索不达米亚地区鼓的起源早，种类较多。约公元前3000年在苏美尔的石雕像和古瓶上，有一些直径达100厘米上下的箍圈鼓和有半人高的座墩鼓。亚述（公元前750——前612）有较大的锥筒鼓。巴比伦（约公元前2000——前1000）有圆柱形、细腰形和锅形等多种赤陶鼓。这些鼓都用手击奏。这是后来西亚阿拉伯国家、波斯和土耳其等国众多鼓类的主要渊源。这个地区的鼓类等乐器，后广泛传播到非洲、欧洲、中亚、南亚以至东南亚等地，为现今许多重要鼓的先驱。
印度在约公元前2000多年的浮雕上，有妇女击奏圆柱筒小鼓的形象。印度与中亚、西亚及埃及文化有历史悠久的联系，有些鼓是从那里传人的。印度鼓的形制很多，几乎各种筒形的鼓都有。鼓的应用和击奏技巧很发达，常用于独奏，有时弦乐器反而为鼓伴奏。印度对南亚、东南亚地区鼓类发展有重要影响。
埃及在约公元前2700年的一座太阳神庙废墟中发现的碎片上，绘有一种大形箍圈鼓。据推测系从苏美尔传人。约公元前2000年前后，埃及已有圆柱筒、粗腰筒和多种箍圈形鼓，还有小巧的座墩形和锅形鼓。非洲非穆斯林地区鼓类很发达，形制很多，广泛用于歌舞、宗教、战争以至通信传话等。第二次世界大战前夕，阿比西尼亚（今埃塞俄比亚）在抗击法西斯入侵的战争中，曾组成有40面纳加拉（锅形鼓）的鼓乐队，鼓舞斗志。传话鼓在西非很发达，据说鼓声最远能传至30公里外，远处鼓手闻声后再依次往下传递，在生产、生活和反殖民主义斗争中起着重要作用。
欧洲早期的鼓主要是从西亚传人，在文艺复兴时期和产业革命后，鼓类乐器也获得高度发展，成为现代世界广泛流行的小鼓、大鼓和定音鼓等重要乐器的发源地。美洲有本土印第安人和爱斯基摩人的鼓、随欧洲移民和随贩卖黑奴传人的欧洲鼓及非洲鼓。从中美印第安人灿烂的玛雅文化遗址，曾发掘出陶制的座墩鼓；在今危地马拉高地发现7——10世纪的细长的双面陶鼓；在墨西哥发现大型有脚鼓；在秘鲁曾发现很浅的圆柱筒鼓。现在北美印第安人用的鼓多为圆柱筒形，大小深浅形制甚多。各种箍圈鼓在美洲土著民族中也很普遍。爱斯基摩人的有柄手鼓，只击鼓圈而不击鼓膜，常用于行医。
大洋洲以长筒鼓和有脚鼓最盛行，大小形制甚多。波利尼西亚的有脚鼓，有的高达250厘米，以鲨鱼皮为膜，用面包树作筒；夏威夷的有脚鼓，小的不到50厘米高，常由妇女坐地击奏。长筒鼓在新几内亚最盛行，一般在鼓筒中腰有一个手柄，为舞蹈或战争时执柄击鼓。这些鼓都以手击奏。夏威夷尚有一种用绳捋的摩擦鼓。
