目前被发掘的第一把拱形竖琴（arched harp），是出现在美索布达米亚平原（现代欧洲乐器学者考证，古希腊的里拉等古乐器以及后来出现的提琴、竖琴、定音鼓，其始祖均出自西亚或古埃及），年代为公元前2500年。这是最早的竖琴。
“Harpa”这个字的第一次出现，是在公元600年左右；早期文献内对竖琴的记载，使用名称并不统一。它与缅甸竖琴相似，有13或14条琴弦。从当时古墓上的图片可以看出，演奏者以左手拨弦，右手则负责按弦止音。现在有些中、西非地区，仍能见到这样的竖琴。
现存最古老的爱尔兰竖琴（Irish harp），是制造于14世纪。一般有30到36弦，最大的特色是使用指甲弹奏的声音。当时欧洲其它地区的竖琴，与爱尔兰竖琴最大的不同，在于它使用指尖而非指甲弹奏，而且它不像爱尔兰竖琴的琴身，并没有一个大共鸣箱。
竖琴是由古老的狩猎工具"弓"演变而成，流传地甚广。近代竖琴的前身有威尔士竖琴，17世纪末出现过用左手轻动弦装置的竖琴，能奏半音及转调。1720年德国人霍赫布鲁克尔改进了这一装置，以踏板控制弦？。l811年法国人埃拉尔又改进了这一装置，发明双档踏板，使竖琴更加完善，故埃拉尔被公认为近代竖琴的创制人。
Harpa”这个字的第一次出现，是在公元600年左右；早期文献内对竖琴的记载，使用名称并不统一。目前被发掘的第一把拱形竖琴（arched harp），是出现在美索布达米亚平原（现代欧洲乐器学者考证，古希腊的里拉等古乐器以及后来出现的提琴、竖琴、定音鼓，其始祖均出自西亚或古埃及），年代为公元前2500年。它与缅甸竖琴相似，有13或14条琴弦。从当时古墓上的图片可以看出，演奏者以左手拨弦，右手则负责按弦止音。现在有些中、西非地区，仍能见到这样的竖琴。
现存最古老的爱尔兰竖琴（Irish harp），是制造于14世纪。一般有30到36弦，最大的特色是使用指甲弹奏的声音。当时欧洲其它地区的竖琴，与爱尔兰竖琴最大的不同，在于它使用指尖而非指甲弹奏，而且它不像爱尔兰竖琴的琴身，并没有一个大共鸣箱。
竖琴是由古老的狩猎工具"弓"演变而成，流传地甚广。近代竖琴的前身有威尔士竖琴，17世纪末出现过用左手轻动弦？装置的竖琴，能奏半音及转调。1720年德国人霍赫布鲁克尔改进了这一装置，以踏板控制弦？。l811年法国人埃拉尔又改进了这一装置，发明双档踏板，使竖琴更加完善，故埃拉尔被公认为近代竖琴的创制人。
拨奏弦乐器。现代管弦乐队中的大型拨弦乐器。落地琴架呈三角框形弓状。琴弦与斜向的共鸣板表面约成35。角，演奏时将共鸣箱背面斜倚于右肩。47根琴弦，音域有6个八度加五度， Cb一Gb4。所有的C弦染红色，F弦染蓝色，其余5弦染白色，以便于识别。有7个踏板，踏一半提高半音，全部踩下提高全音。利用踏板，可使竖琴变换为任何调的自然7声音阶，结合《等音》原理，又可将竖琴的自然音阶7弦变成各种由4个音结合的七和弦。滑奏是竖琴独特的效果。
19世纪以后，竖琴被用于管弦乐队。著名作曲家比才、柴可夫斯基、华格纳、莫札特、格里贝尔。兴德米特等部为其写过作品。
中国作品有叶小钢的竖琴独奏曲《酒狂》等。
