历史悠久的小箜篌，起源于古代猎弓，具有古代乐弓向古代乐器发展的最初型式。自东汉由波斯经西域传入我国中原后，曾在历代宫廷中应用，隋唐用于西凉乐、龟兹乐、疏勒乐、高丽乐和天竺乐中。在敦煌北魏至唐宋的壁画中，可以看到古代器乐演奏家们“竖抱于怀中”、用“双手齐奏”的角形箜篌，仍然保留有古代乐弓的痕迹，只是加粗了向上弯曲的共鸣槽。不仅拴弦方法简便，琴弦的数目也多为八弦。笔者认为：这就是角形箜篌中的小箜篌。而唐代杜佑《通典》所载：“二十有二（一作三）弦”和宋代吴自牧《梦梁录》所载“张二十五弦”，显然是角形箜篌中的大箜篌。按照事物的发展规律，一般多为先简后繁，角形箜篌也必然是先小后大、张弦由少及多。小箜篌一直流传到明末，清代失传，但在史籍中仍有记载。《清朝续文献通考》中说：“小箜篌，女子所弹，铜弦、缚其柄于腰间。随弹随行，首垂流苏，状甚美观。……按弦乐器可行走弹奏者惟小箜篌一种而已。”书中并附有小箜篌图像。
20世纪30年代初，我国著名的民族音乐社团上海大同乐会，以弘扬我国悠久的音乐文化为宗旨，曾发起和制作出143件古今民族乐器，并对20件乐器做了改革尝试，其中就有小箜篌。这架小箜篌的形式较为独特，它既不同于《梦梁录》所载的“形如半边木梳”，也不设下边的系弦横木，而是将角形曲木向下做弧形伸延，成为半圆形，外观好像在凤首箜篌下端加了脚柱，又似一只带柄的多弦乐弓。琴弦张于弓形曲木中间，依弦的长短调定音高。最外边的为低音弦，并仿照《清朝续文献通考》所载：竖箜篌，靠柄一弦有十品，弹高音弦时左捺品、右弹弦，及其附图，在最里边的高音弦处，设置了一个带品的按弦指板，扩大了小箜篌高音区的音域。遗憾的是，大同乐会所制的这架小箜篌，因历年战火或其它原因，也未能保存下来。#p#分页标题#e#
80年代初，我国研制成功多种造型各异的小箜篌。苏州民族乐器一厂在1980年制成雁柱箜篌的基础上，1982年又先后研制成功两种造型不同的小箜篌。其一是由王湘设计、蒋柏松制作的手拨式转调小箜篌，琴头雕饰凤首。此琴被载入《中国乐器图鉴》大型画册中；其二是由张子锐设计、蒋柏松制作的小箜篌，吸收古代竖箜篌的造型。这两架小箜篌，均为框架式，设有琴柱，通高115厘米、宽60厘米。共鸣箱为立体式双面琵琶形，蒙以桐木面板。上方的曲木两侧设有金属弦轴。在两侧的面板上，每条琴弦下面都支有一个柱马，可上下移动，排列呈雁行，故亦称雁柱，它是琴弦振动的传导体。张有左右两排琴弦，共54条。音域A1—e3，达四个半八度。
1983年8月，雁柱箜篌设计者之一张琨应陕西省古典乐团之邀，为该团大型音乐舞蹈节目《仿唐乐舞》设计了仿唐雁柱小箜篌，由沈阳音乐学院工厂制作，使乐器与舞台场景造型、气质协调统一，反映出唐代乐舞盛况和唐都风韵。这架小箜篌，由于琴柱细微，外观和“形如半边木梳”的角形箜篌维妙维肖。通高130厘米、宽70厘米，张双排弦、56条。其结构原理与雁柱箜篌相同，但琴的各部分都做了简化，外形犹如一只跃跃欲飞的凤凰。音域由A1—a3，达五个八度，还可转四个主要关系调。这架小箜篌和它的演奏者刘丽，在《仿唐乐舞》中参与器乐合奏和十二个舞蹈伴奏。1984年随团参加在香港举行的第九届亚洲艺术节，并作为友好使者前往日本、西班牙、北欧等国家访问演出，各国人民纷纷为《霓裳羽衣舞》等唐代宫廷乐舞所倾倒，报界则以《失传乐器重登舞台》为题，赞颂华夏音乐文化的博大与精深。
上海民族乐器一厂常敦明、许金元设计制作的仿唐抱箜篌，以凤首龙身为饰，下方横木为琴箱，设置一红木竹纹大梁，装有固定底盘，也别具一格。
沈阳音乐学院赵广运，也于1990年7月设计并制作成功便携式不转调小箜篌。
演奏时，采用坐姿，将小箜篌立于地面或置于特制琴架上。共鸣箱抱于怀中，两手分别弹奏左、右两侧弦列，演奏技巧与雁柱箜篌相同。小箜篌已用于独奏、重奏、器乐合奏或为歌舞伴奏，既可弹奏悠缓的古典曲调，又可演奏现代快节奏的乐曲。创作和改编的小箜篌独奏曲有《唐宫夜曲》、《梅花三弄》、《渔舟唱晚》、《思凡》、《宫女怨》和《宫宴乐》等，重奏曲有管子、箜篌二重奏《阳关三叠》、《曲江随想》和箜篌、笙、管子三重奏《凉州散》等。
